Morai 시뮬레이터 카메라 영상을 RViz에 Publish

선배가 카메라 영상을 RViz에 토픽 구독으로 띄우는걸 해보라고 하셔서 진행한 작업이다. 

이 블로그를 보고 작업했다.

http://chofukutomi.blogspot.com/2017/01/usb-camera-ros-kinetic-ubuntu-1604.html

[참고] ROS kinetic에서 WebCam 사용하기 (Ubuntu 16.04)

내가 나오고 있다!

 

 

 

 

 

그런데 선배가!!  "카메라에 직접 연결하는 형태 말고, image 전달하면 rviz에 띄워주는 함수로 구현되면 좋을 것 같습니다. 추가로, 카메라 여려개 사용할 예정인데, 여러개 띄우는것도 가능한지 궁금하네요" 라고 하셨다!! (뚜둥!)

이전까지는 ros의 pub, sub 개념을 직접 코드화 해보지 않아서 약간 멘붕이 왔었다.

ros의 pub,sub 개념을 잘 이해한 지금, 정말 이상한 질문 같다ㅋㅋㅋㅋ

다행히 선배가 이해하기 쉽게 잘 알려주셔서 ros의 빨리 개념이 잡히고 image를 publish 하는 함수를 짤 수 있었던 것 같다!

 

코드 완성본!!

main 부분에서 함수 두번 호출해서 이미지 2개 띄우기

 

시뮬레이터의 플랫폼에 달려있는 카메라에서 송출되는 이미지가 RViz에 뜨는 것이 신기했다ㅋㅋㅋ

시뮬레이터의 화면

RViz에 뜨는 카메라 두대의 image!!

 

 

코드 출처!!

정말 여러 블로그를 보면서 시도해봤는데 이 코드가 젤 잘돌아간다ㅋㅋㅋ 

https://www.programmersought.com/article/61544639460/

ROS uses python to publish Image topic - Programmer Sought

 

 

19일 전이니 8월 2일에 구현 완료했군ㅎㅅㅎ